玉泉寺は応永2年（1395年）に越後出身の源翁和尚が下野国（今の栃木県）にあった曹洞宗泉渓寺の末寺として、この地に玉泉寺として開山されました。明治の廃仏毀釈にあい廃寺となり、現在は20代にわたる住職の墓と古い石塔を残すだけとなっています。
源翁和尚は、関東地方でいくつかの寺を建立し、最後は茨城県結城市の豪族に招かれて、結城氏の菩提寺を建立して、そこで亡くなっています。
玉泉寺は当時からの湧水が今でも枯れることなく湧きい出て、清流にはクレソンやセキショウが繁茂しています。公園の中央には羽を広げた鶴を形どったといわれる清水の池があり、鯉が泳いでいます。
1983年（昭和58年）に「玉泉寺児童公園」として整備され、園内では桜、藤、花ショウブ、ツツジ、サツキなど四季折々の花を楽しむことができます。